制御工学の計算で極を指定して特性方程式を求める際に必要となったのでここにメモとして残します。
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カテゴリー: 数学
角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ
記事中では、EKFと相補フィルタを比較対象としてシミュレーションと実験を行った結果を掲載しています。
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加速度・地磁気センサの値から姿勢（四元数表現）を求める
重力加速度ベクトルと地磁気ベクトルを見ることで姿勢を表す四元数を求めます．
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オイラー角と固定角は逆順の関係にあるらしい
四元数を用いてオイラー角と固定角の関係を明らかにします．
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四元数まとめ資料を書いた
四元数についてのまとめ資料と，Rustによるライブラリ実装例．
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