前々から気になっていたオイラー角と固定角の関係について少し考えてみました． 一般にz-y-x系オイラー角から回転行列への変換をする際には，各軸

元々は自分の勉強用に作成していたものですが，良い感じにまとまったので公開することにしました．随時加筆・修正していきます．（2023/3/24