宇宙電波実験室

ボール盤再生物語

  • 2023/05/21
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注:ずっと下書きのまま放置していたため、本記事の時系列は2020年の4月頃から始まります。 はじめに ウィルス騒動により春休みが長引いていた4月

人生の一つの区切り目に

  • 2023/04/10
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学生生活も遂に終わり 私事ですが、先日大学院を修了しました。 小学生の頃の6年間は非常に長く感じたものですが、大学生・大学院生としての6年間はあ

特異点を持たないVersor求解アルゴリズム

  • 2023/01/04
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本記事の表題となっている“Versor求解アルゴリズム”とは、3次元ベクトル$( \boldsymbol{a} $)と$( \boldsymbol{b} $)が与えられた場合に $[\boldsymbol{b} = \tilde{q} \boldsymbol{a} \tilde{q}^{-1} \tag{1}$] を満たす四元

テニスラケットの定理をシミュレーションで確認する

  • 2022/12/11
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はじめに 「テニスラケットの定理」って知ってますか?3軸の慣性モーメントが異なる物体の回転運動を考えた際に、第二慣性主軸(慣性モーメントが大中

シンボリック計算を使わずに展開して多項式の係数を求める

  • 2022/10/15
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制御工学の計算で極を指定して特性方程式を求める際に必要となったのでここにメモとして残します。 極を[-1, -3, -2, -4, -4.5, -2]とした場合、MATLA

動加速度外乱を考慮した姿勢推定

  • 2022/03/26
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はじめに 以前の記事[1]では、相補フィルタに比べて外乱に強い姿勢推定フィルタ(以降、OmegaFFと表記)を提案しました。ただし、そこでいう

角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ

  • 2022/03/01
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はじめに この記事では、私が考案した(のは事実ですが、似たような先行研究がありました。それについては記事の最後で触れています。)姿勢推定フィル

加速度・地磁気センサの値から姿勢(四元数表現)を求める

  • 2021/10/17
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外乱の無い状態であれば,重力加速度ベクトルと地磁気ベクトルを見ることでセンサの固定された機体座標系の姿勢(基準座標系に対する角度)を求めるこ

バリスネリアの森を目指して

  • 2021/09/18
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葛西臨海水族園で見たアマモ水槽の美しさに惹かれ,バリスネリア水槽を立ち上げました. 水槽の立ち上げ自体はかなり前なのですが,途中で調子を崩した

水はねの無いエアレーション方法について考える

  • 2021/05/16
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夏場は水温が上昇して酸欠気味になりますが,単純にエアレーションすると水面で気泡が弾けたときの水はねで照明が汚れてしまいます.そこで,出来る限
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HamaguRe

実験テーマは季節とともに移ろいゆく。

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  • 2021/05/16
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