動加速度外乱に対処するために「角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ」の拡張を行いました。
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活動記録
実験したりしなかったり。好き勝手書いていくよ。
角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ
記事中では、EKFと相補フィルタを比較対象としてシミュレーションと実験を行った結果を掲載しています。
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加速度・地磁気センサの値から姿勢（四元数表現）を求める
重力加速度ベクトルと地磁気ベクトルを見ることで姿勢を表す四元数を求めます．
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バリスネリアの森を目指して
葛西臨海水族園で見たアマモ水槽の美しさに惹かれ，バリスネリア水槽を立ち上げました．
この記事では，本腰を入れて森を目指し始めた2021年の2月から同年9月までの経過を示します．
水はねの無いエアレーション方法について考える
夏場の酸欠に備えて，水はねの起こらないエアレーション方法を考えてみました．
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オイラー角と固定角は逆順の関係にあるらしい
四元数を用いてオイラー角と固定角の関係を明らかにします．
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線形カルマンフィルタによる三次元位置推定
線形カルマンフィルタによる位置推定シミュレーションの実装
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u-blox NEO-7Mでアクティブアンテナを使う
u-blox社のNEO-7Mにアクティブアンテナを繋いで測位してみました．
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ハンドグライダー突貫製作記
マイブームが去る前に作り切れ！！そして飛ばせ！！
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四元数まとめ資料を書いた
四元数についてのまとめ資料と，Rustによるライブラリ実装例．
続きを読む今日見た夢の話（2018/8/20）
気がつくと、僕は親戚たちと一緒に建物の前に立っている。僕が立っているところは歩道になっていて、歩道と隣接して大きな水路が流れている。 右の方には堤防が見える。ここは海辺なのだろう。 それにしても風が強い。 ふと堤防の方を
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Matplotlibでスイッチング波形を表示する
未だに本体が出来ていませんが，インバーターのスイッチング波形を表示してみました。
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電気推進装置搭載機についての構想
いつか実現出来たら良いなーと思いながら書いたメモ。
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matplotlibでスイングバイシミュレーション
「パソコンで見る天体の動き」という本を参考にして、月と人工衛星のスイングバイをシミュレートしてみました。
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Pythonで数値解法を試す
オイラー法、ルンゲ・クッタ法、フェールベルグ法をPythonで実装してみました。
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