sinc関数の最良近似式を作る 2024/09/23 POST はじめに 以前、sinc関数を使うことで四元数と回転ベクトルの相互変換における特異点を無くせるという旨の記事を書きました。 そこでは数学的な特徴
特異点を持たないVersor求解アルゴリズム 2023/01/04 POST 本記事の表題となっている“Versor求解アルゴリズム”とは、3次元ベクトル$( \boldsymbol{a} $)と$( \boldsymbol{b} $)が与えられた場合に $[\boldsymbol{b} = \tilde{q} \boldsymbol{a} \tilde{q}^{-1} \tag{1}$] を満たす四元
テニスラケットの定理をシミュレーションで確認する 2022/12/11 POST はじめに 「テニスラケットの定理」って知ってますか?3軸の慣性モーメントが異なる物体の回転運動を考えた際に、第二慣性主軸(慣性モーメントが大中
シンボリック計算を使わずに展開して多項式の係数を求める 2022/10/15 POST 制御工学の計算で極を指定して特性方程式を求める際に必要となったのでここにメモとして残します。 極を[-1, -3, -2, -4, -4.5, -2]とした場合、MATLA
線形カルマンフィルタによる三次元位置推定 2021/02/13 POST 移動体の位置推定を行う代表的な手法として,加速度を積分して得られた位置・速度(これをデッドレコニングといいます)と,GNSSにより得られた位
Matplotlibでスイッチング波形を表示する 2018/04/01 POST インバーター作るぞー!とか言いつつ全く進んでいませんが,気が向いたので先に波形表示するプログラムを書いてしまいました。 こんな感じ このプログラ
matplotlibでスイングバイシミュレーション 2018/03/07 POST 「パソコンで見る天体の動き」という本を参考にして、月と人工衛星のスイングバイをシミュレートしてみました。 青:地球 赤:人工衛星 緑:月 二階微分方