四元数まとめ資料を書いた

 元々は自分の勉強用に作成していたものですが,良い感じにまとまったので公開することにしました.随時加筆・修正していきます.

 それから,Rustの勉強も兼ねて四元数計算用のライブラリを作成しました.プログラム類は出来れば記事上に直接張りたいのですが,それなりに量があるのでGitHubのURLを張っておきます.

Quaternion Library :https://github.com/HamaguRe/quaternion

※修正(2021/9/23)

2021/1/10版における「四元数の時間積分」の章の内容が一部間違っていたので修正しました.それ以外の内容は大丈夫です.

表現の修正や新しい内容の加筆であればわざわざ告知しないのですが,今回は諸に内容が間違っていたので,内容を比較するために暫くの間は修正前のPDFを残しておきます.

どうでもいい話

 最初はロボットの姿勢を扱うために勉強し始めたのですが,気づいたらロボットそっちのけで四元数の勉強ばかりするようになっていました.すぐに寄り道してしまうのは悪い癖だと分かっていますが,やはり自分の興味には逆らえず,今回に関しては寄り道どころか目的地まで変わってしまった気がします.

 上の資料中には書いていませんが,ハミルトンが四元数を発見した時の話はかなり有名で,四元数関連の資料では高確率で目にします.かなり端折った説明をすると「運河の近くを歩いていたときに基底間の積の法則を閃き,衝動を抑えきれずに石橋にナイフで刻みつけた」というものです.ハミルトンはベクトル同士の積についてかなり悩んでいたようですから,あの美しい法則を見つけたときはさぞ嬉しかったことでしょう.

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