角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ 2022/03/01 POST はじめに この記事では、私が考案した（のは事実ですが、似たような先行研究がありました。それについては記事の最後で触れています。）姿勢推定フィル
加速度・地磁気センサの値から姿勢（四元数表現）を求める 2021/10/17 POST 外乱の無い状態であれば，重力加速度ベクトルと地磁気ベクトルを見ることでセンサの固定された機体座標系の姿勢（基準座標系に対する角度）を求めるこ
バリスネリアの森を目指して 2021/09/18 POST 葛西臨海水族園で見たアマモ水槽の美しさに惹かれ，バリスネリア水槽を立ち上げました． 水槽の立ち上げ自体はかなり前なのですが，途中で調子を崩した
水はねの無いエアレーション方法について考える 2021/05/16 POST 夏場は水温が上昇して酸欠気味になりますが，単純にエアレーションすると水面で気泡が弾けたときの水はねで照明が汚れてしまいます．そこで，出来る限
オイラー角と固定角は逆順の関係にあるらしい 2021/05/04 POST 前々から気になっていたオイラー角と固定角の関係について少し考えてみました． 一般にz-y-x系オイラー角から回転行列への変換をする際には，各軸
線形カルマンフィルタによる三次元位置推定 2021/02/13 POST 移動体の位置推定を行う代表的な手法として，加速度を積分して得られた位置・速度（これをデッドレコニングといいます）と，GNSSにより得られた位
u-blox NEO-7Mでアクティブアンテナを使う 2020/05/27 POST u-blox社のNEO-7Mにアクティブアンテナを繋いで測位してみました． アクティブアンテナを使用するための回路設計がよくわからなかったので
ハンドグライダー突貫製作記 2019/12/01 POST 今年の目標の一つに「飛行機を飛ばす」があったので，空いた時間を使ってハンドグライダーを製作しました． ハンドグライダーといえば手で軽く投げて滑
今日見た夢の話（2018/8/20） 2018/08/20 POST 気がつくと、僕は親戚たちと一緒に建物の前に立っている。 僕が立っているところは歩道になっていて、歩道と隣接して大きな水路が流れている。 右の方に