四元数と回転ベクトルの変換 2023/05/31 POST 四元数や表記法の詳細については『四元数まとめ資料』をご参照ください。 回転ベクトルって呼び方あってるのかな この記事における回転ベクトルとは、ベ
特異点を持たないVersor求解アルゴリズム 2023/01/04 POST 本記事の表題となっている“Versor求解アルゴリズム”とは、3次元ベクトル$( \boldsymbol{a} $)と$( \boldsymbol{b} $)が与えられた場合に $[\boldsymbol{b} = \tilde{q} \boldsymbol{a} \tilde{q}^{-1} \tag{1}$] を満たす四元
テニスラケットの定理をシミュレーションで確認する 2022/12/11 POST はじめに 「テニスラケットの定理」って知ってますか？3軸の慣性モーメントが異なる物体の回転運動を考えた際に、第二慣性主軸（慣性モーメントが大中
シンボリック計算を使わずに展開して多項式の係数を求める 2022/10/15 POST 制御工学の計算で極を指定して特性方程式を求める際に必要となったのでここにメモとして残します。 極を[-1, -3, -2, -4, -4.5, -2]とした場合、MATLA
角速度の形でフィードバックを行う姿勢推定フィルタ 2022/03/01 POST はじめに この記事では、私が考案した（のは事実ですが、似たような先行研究がありました。それについては記事の最後で触れています。）姿勢推定フィル
加速度・地磁気センサの値から姿勢（四元数表現）を求める 2021/10/17 POST 外乱の無い状態であれば，重力加速度ベクトルと地磁気ベクトルを見ることでセンサの固定された機体座標系の姿勢（基準座標系に対する角度）を求めるこ
オイラー角と固定角は逆順の関係にあるらしい 2021/05/04 POST 前々から気になっていたオイラー角と固定角の関係について少し考えてみました． 一般にz-y-x系オイラー角から回転行列への変換をする際には，各軸